Metodo di posizionamento, metodo di presa e attrezzatura elettronica del braccio robotico

6. Un metodo per posizionare un braccio robotico fornito dalla presente tecnologia ottiene dapprima una prima relazione di trasformazione in base alle informazioni sull'immagine, quindi ottiene una terza relazione di trasformazione in base alla prima relazione di trasformazione e una predeterminata relazione di seconda trasformazione, quindi ottiene una relazione di terza trasformazione secondo la relazione di terza trasformazione. La regolazione del feedback e il posizionamento dell'utensile finale vengono eseguiti per far coincidere il sistema di coordinate dell'utensile finale con il sistema di coordinate di riferimento di destinazione per realizzare il posizionamento dell'utensile finale. Poiché non è necessario ottenere le informazioni sulla posizione del supporto mobile durante il processo di posizionamento dell'utensile finale, non è necessario spostare il

Il carrello mobile esegue un posizionamento preciso, evitando così efficacemente la situazione in cui l'utensile finale è posizionato insegnando ripetutamente al braccio del robot dopo che il carrello mobile si è spostato perché il carrello mobile non può essere posizionato autonomamente.

7. Opzionalmente, il processo di predeterminazione della seconda relazione di trasformazione comprende le seguenti fasi: insegnare e muovere il braccio robotico per regolare il sistema di coordinate dell'utensile finale in modo che coincida con il sistema di coordinate di riferimento del bersaglio; informazioni sull'immagine di riferimento e la seconda relazione di trasformazione è determinata in base alle informazioni sull'immagine di riferimento.

8. Facoltativamente, il passo s13 comprende: acquisire le informazioni sul movimento secondo il suddetto rapporto di terza trasformazione; se la suddetta informazione di movimento è maggiore di una prima soglia preimpostata, controllare il movimento del suddetto braccio robotico in base alle suddette informazioni di movimento e al primo coefficiente preimpostato, e tornare al punto s11 dopo aver riacquistato l'immagine informazioni comprensive del codice di posizionamento, fino a quando la suddetta informazione di movimento sia inferiore o uguale alla suddetta prima soglia.

9. Se l'informazione di movimento è maggiore della prima soglia, la soluzione tecnica controlla il movimento del braccio robotico in base all'informazione di movimento e al primo coefficiente preimpostato e torna al passaggio s11 finché l'informazione di movimento non è inferiore o uguale alla prima soglia, in modo da regolare gradualmente il sistema di coordinate dell'utensile finale. coincidere con il sistema di coordinate di riferimento di destinazione.

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